Situado en el peñón del Escorialejo, del que recibe su nombre, a 900 metros de altitud, en la Sierra de Navalmanzano, muy próximo a las pinturas del Piruetanal y Peña Escrita. Se trata de un abrigo largo y poco profundo, con una gran visera superior, partido en dos por una oquedad en la cuarcita.
Está compuesto por 61 figuras distribuidas en 4 paneles, aprovechando los planos de fractura de la roca.
Los tres primeros a la izquierda de la cavidad y el cuarto a la derecha de la misma.
El panel 1 lo integran 24 figuras, la mayoría de ellas bitriangulares, que han sido interpretadas como ídolos o como representaciones femeninas.
El panel 2 consta de dos partes: la primera con 4 bitriangulares, la segunda formada por diversos motivos, entre los que destaca un ídolo placa.
El panel 3 presenta barras y puntos, que podría corresponder a figuras parcialmente perdidas y figuras triangulares.
El panel 4, situado a la derecha de la covacha, es el mejor conservado y está formado por figuras bitriangulares.